Millet nació en Amberes, y paso la mayor parte de su vida en París. Estudió en la Real Academia de pintores y escultores, y expuso en el Salón en 1673. A los inicios de su carrera, recibió el encargo de un coleccionista Everand Jabach de pintar una serie de copias de obras de Poussin, Carracci, Reni y Tiziano. El pintor que más influyo en su aprendizaje es, sin duda Poussin, no sólo en la concepción del paisaje, sino en el tratamiento de la luz.
 
Sobre un fondo de paisaje con arquitecturas y monumentos de inspiración clásica, la Sagrada Familia en su descanso a Egipto, situada en un primer plano. Destacamos los detalles realistas en el tratamiento del follaje de los árboles y las flores, tan característicos de Millet que reflejan su origen flamenco. Desde el punto de vista compositivo y estilístico se puede comparar con otra Sagrada Familia, óleo sobre lienzo, 95 x 128 cm, conservada en el Montreal Museum of Fine Arts.